Formati da Mark Jansen dopo la sua separazione dagli After Forever nel 2002. Gli Epica erano conosciuti come Sahara Dust fino al 2003.
Il nome Epica viene dall'omonimo album del 2003 dei Kamelot. Le due band hanno una stretta amicizia. Non a caso Mark Jansen e Simone Simons hanno fatto varie apparizioni come ospiti durante le esibizioni dei Kamelot. Simone inoltre è apparsa come guest vocal negli album "The Black Halo" and "Ghost Opera". Roy Khan, il singer dei Kamelot, ha cantato per gli Epica nella canzone "Trois Vierges".
Durante 2007, la band assoldò Ariën Van Weesenbeek e Koen Herfst come alternativi batteristi. Van Weesenbeek ha anche suonato la batteria sull'album "The Divine Conspiracy" come musicista session. Il 3 Dicembre 2007, la band announciò Van Weesenbeek come membro full-time.
Mark Jansen è apparso come guest vocal su Warbreed's History Undone.
Amanda Somerville-Scharf (Aina, Avantasia) sostituì Simone Simons in tour nel 2008 poichè era in cura dall'MRSA (Stafilococco).
